Kurz nach der Währungsreform 1948 kam es in der hiesigen ev.-landeskirchlichen Gemeinde zu einem Streit um die Pfarrstellenbesetzung und zu vielen Austritten von Gemeindegliedern. In der Folge entstanden Kontakte zur Gemeinde der Evangelisch-Lutherischen Freikirche in Minden, was im Ergebnis noch im selben Jahr zur Gründung der „freien evangelisch-lutherischen St.Petri-Gemeinde ungeänderter Augsburgischer Konfession“ führte. Die ersten Gottesdienste fanden in der alten Veltheimer Volksschule statt. Seit ihren Anfängen wurde die Gemeinde geistlich durch einen eigenen Pastor versorgt. 1953/54 erbaute sie sich ihre Sankt Petri Kirche an der Straße „Zur Lüchte“ (Kirchweihe am Himmelfahrtstag 27. Mai 1954)  und 1970/71 das daneben liegende Pfarr- und Gemeindehaus.
Seit 1997 bildet sie einen gemeinsamen Pfarrbezirk mit der Ev.-Luth. Gemeinde St.Michaelis in Kalletal-Talle, der ab 2024 um die Ev.-Luth. Bethlehemsgemeinde Rotenhagen erweitert wurde. Der Pfarrbezirk ist eingebunden in die Selbständige Evangelisch-Lutherische Kirche (SELK).